业内有一种说法：“机器人是自动化的‘最后一公里’，灵巧手是机器人‘最后一厘米’。”

　　今年，宇树科技发布了Unitree Dex5灵巧手，具备单手20自由度，能柔顺丝滑反向驱动，单手94个灵敏触点，演示了拿抛水果、打扑克、玩魔方、翻书、手指舞等动作，展现出较强的灵活性与操作能力。

　　随着人形机器人逐步量产，作为人形机器人关键执行部件的灵巧手有望迎来规模化发展，并率先迎来产业化落地。数据显示，2024—2025年，中国灵巧手行业市场规模由125.33亿元增长至501.33亿元，其间年复合增长率300.00%。这一增长预期为投资者描绘了广阔的市场前景，进一步推动了资本的积极布局。2025年全球灵巧手企业里，中国企业占了一半。

　　■策划：新快报记者 罗韵

　　■采写：新快报记者 罗韵

　　■制图：廖木兴

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　　什么是灵巧手？

　　人形机器人身上最贵的零部件

　　灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，是机器人实现精细操作的基础，其需要完成抓、握、捏、拧、旋转等不同动作，以满足多元化的场景需求。灵巧手是机器人的核心执行末端，也是人形机器人拟人化的核心标志。

　　灵巧手也是人形机器人成本占比最高的零部件。目前灵巧手价格占人形机器人整机成本的20%—30%，是占比最高的零部件。作为人形机器人最精密的结构，其一直被认为是人形机器人落地的关键，国内外玩家众多、产业复杂。

　　早期的工业机器人通过2-3个手指的夹爪进行操作，虽具有成本低、效率高的优势，但通用性差。而人形机器人的操作对象具有不确定性，需要高度的灵活性，模拟人的动作来完成。而人类日常80%的活动都是直接或间接通过手部来完成。因此，未来，人形机器人迭代方向和提供的价值，将主要通过灵巧手展现其柔性和协同能力。

　　灵巧手是人形机器人和外界交互的桥梁，人形机器人的核心能力是泛化和学习能力，而灵巧手是体现这种泛化性的核心，灵巧手自由度算法和技术的发展，也是人形机器人应用落地的关键。

　　作为机器人的手部末端执行器，从外形上、驱动方式上和传动方式上，分为多种类型：

　　从外形来看，可分为抓夹和仿生人手。抓取式通常为2指或3指，可以进行简单的开合动作，完成简单任务如抓取等，是最早的人形机器人的手；仿生式灵巧手外形更贴近人类手部，目标则是实现类人手的复杂任务。

　　从驱动方式来看，主要有电机驱动、液压/气压驱动和人工肌肉驱动。

　　从传动方式来看，就控制弯曲运动来分类，可以分为齿轮、连杆传动和肌腱传动3种。