机器乒乓球手Ace宣布打赢人类“高手”

　　□浩源

　　在第二届北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛举行的前后，首个在竞技体育中击败人类精英选手的AI机器人Ace，也登上了权威科学期刊Nature封面。

　　从1997年“深蓝”击败国际象棋世界冠军到如今，一直是人工智能（AI）系统在数字世界中挑战人类的智慧，但近日一篇发表在《自然》杂志上的论文称，AI机器人Ace在遵守国际乒乓球联合会（ITTF）规则下，站在真实的乒乓球台旁，使用真实的乒乓球拍和乒乓球，击败了数位人类精英选手。

　　与人类精英对决时五局三胜

　　早在2025年4月，研究团队便在完整ITTF规则下，包含奥运标准场地、官方比赛球、持牌裁判从两侧判罚，让Ace与5位精英选手（各有10年以上高强度训练经验、日均训练约3小时的运动员）打“三局两胜”制比赛，与2位职业选手打“五局三胜”制比赛。所有选手此前均未与Ace交手过，Ace也并没有针对任何特定选手进行训练。但这位机器人运动员的表现令人惊讶，它在5场对阵精英选手的比赛中取得3胜佳绩；对阵两位职业选手双方各负1场，7局比赛中Ace也赢下1局。它甚至在现场发生“擦边球”时也能及时作出反应并接到这种平时训练并未曾遇到的异常球。整个赛事过程表明，Ace在赛场上已具备主动进攻能力；同时，从球落台到挥拍击球的反应时间也处于高水平竞技范围，体现出非常优秀的快速感知与执行能力。

　　2026年4月22日，这位选手又一次与职业联赛水平的选手进行了较量，结果Ace大获全胜。有人评论说“看不见它怎么打的，也猜不到它会打向哪”。Ace就此作为“全世界第一台能在实体运动里打败顶尖高手的机器人”，正式宣布从实验室走到了大众面前。

　　它不仅能接球，还能反攻

　　为了让Ace能战胜人类职业水准的运动员，研究团队为它分别设计了“高速感知系统”、“基于强化学习的控制系统”、“高动态响应的机械臂硬件”模块进行训练。

　　首先，乒乓球的旋转方向与速率决定了其飞行轨迹，也是高水平选手制造威胁球的核心手段。Ace机器人的感知系统有效地理解并处理了球体旋转决定飞行轨迹的问题。它通过9台主动像素传感器（APS）相机搭载的超高速图像传感器，进行实时捕捉球体旋转特征，准确地估算出接球文案；然后，Ace通过强化学习训练，遵循“决策-评分”的架构，可以迅速进行交替优化，不仅能完成基本的回球动作，还能主动给回球赋予一些特别的旋转特性，比如上旋，给对手造成接球难度；同时，Ace的发球环节也根据机器人的运动特性作了适配训练，其抛球动作仍来自人类的示范，但它在与人类陪练合作训练过程中，不断地吸收对手成功率更高的发球模式，最终会在比赛过程中，通过特殊算法随机按不相似性或历史胜率来选取自己的发球方式，争取更大胜算；作为机器人，Ace的可承担执行任务的机械臂具备8个自由度，包括2个直线关节和6个旋转关节，可满足球拍位置、朝向及击球速度控制需求，因此能够完成快速移动与大范围回球。它采用了低延迟控制架构，所有执行器以1毫秒周期同步运行，并与视觉系统共享时钟信号，即使在最高速度下，位置跟踪延迟仍低于5毫秒。

　　能更好地完成“人机互动”任务

　　研究人员认为，Ace的表现主要得益于其制造多种旋转的能力，以及稳定回球的一致性，而并非依赖超越人类的高速击球。这已突破了大多数人可能会认为的机器主要靠“力量取胜”的概念。

　　这项突破代表了AI研究的一个标志性时刻，首次证明了AI能够在复杂、快速变化、要求精准与速度的现实环境中有效完成感知、推理与行动。研究人员表示，虽然Ace离真正意义上的“拟人化的乒乓球选手”还有一定距离，但这项突破凸显了物理AI Agent执行实时交互任务的潜力，也朝着打造可广泛应用于高速、精准、实时人机互动机器人迈进了重要一步。